自律移動ロボット（AMR）とは
AMR / Autonomous Mobile Robot
センサーで周囲を認識し、自ら経路を決めて移動するロボット
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ひとことで言うと
人が操作したり床に誘導線を引いたりしなくても、周りの様子を見ながら自分で道を選んで目的地まで動けるロボット。
概要
自律移動ロボット(AMR: Autonomous Mobile Robot)とは、LiDARやカメラ、IMU、車輪の回転量(オドメトリ)などのセンサー情報から周囲の環境と自己位置を把握し、目的地までの経路を自ら計画して移動するロボットのこと。 主な構成要素は、地図の作成と自己位置推定を同時に行うSLAM、地図上で目的地までの経路を求める大域的な経路計画、人や障害物を避けながら速度指令を決める局所的な経路計画(障害物回避)の3つ。 床に敷設した磁気テープやガイドに沿って走る無人搬送車(AGV)と比べ、走行ルートの変更にインフラ工事が要らず、障害物があれば迂回できる点が異なる。 物流倉庫や工場での搬送、施設内の配膳・清掃・警備などで使われている。ソフトウェア基盤としてはROS 2と、そのナビゲーションスタックであるNav2が広く用いられる。 近年は、画像や言語を扱う基盤モデルを移動ロボットの認識・行動決定に取り入れる研究も進んでおり、フィジカルAIの一領域として扱われることもある。
歴史
1966年から1972年にかけて米国SRIで開発されたShakeyが、自らの行動を推論しながら移動する初期の移動ロボットとして知られる。
関連する用語
参考文献
- DocumentationNav2 Documentation